WikiDer > ЛОПЕС (экзоскелет)

LOPES (exoskeleton)

Цель ЛОПЕС проект (LOwer-extremity Powered ExoSkeleton) предназначен для разработки и реализации походки реабилитация робот за беговая дорожка обучение персонала. Целевая группа состоит из людей, перенесших Инсульт и ослабили блок управления двигателем.Основными целями LOPES являются:

  • Снижение физической нагрузки на Терапевт / пациент;
  • Более эффективным походка обучение больных инсультом;
  • Выборочная поддержка функций походки;
  • Терапевт остается ответственным за решения высокого уровня.

Механическая конструкция должна обеспечивать помощь при движении ног в прямом направлении и в поддержании бокового баланса. В рамках проекта LOPES было решено реализовать это, подключив конечности пациента к экзоскелет так что робот и пациент движутся параллельно. Большинство разрабатываемых в настоящее время роботов для восстановления походки [1, 2] сосредоточены на поддержке всего цикла походки как единого целого. Эти роботы используют совместные траектории всего цикла походки и предлагают равномерное (более или менее) жесткое управление по этой траектории. Это означает, что пациент получает поддержку на этапах походки, где поддержка необходима, но также и на этапах, когда поддержка не требуется. Были проведены исследования экзоскелета [3], предлагающие методы адаптивного управления, которые минимизируют силы взаимодействия с пациентом по отношению к адаптируемому эталонному шаблону, но они по-прежнему контролируют весь цикл походки. Исследования также показали, что ходьба с Локомат требует значительно меньше энергии, чем обычная ходьба [4]. LOPES стремится поддерживать, а не брать на себя те задачи, которые пациент не может выполнить без посторонней помощи, с использованием схемы контроля импеданса. Это приведет к более активному участию пациента. За более активную ходьбу можно пойти на меньшее общее расстояние во время сеансов терапии. Смысл поддержки выборочной функции заключается в том, что робот будет иметь два крайних режима, в которых он должен работать, а именно:

  • Ответственный за пациента: цель робота - свести к минимуму силы взаимодействия между пациентом и роботом, чтобы пациент мог свободно ходить, не чувствуя робота. Этот режим будет активен в основном для непаретичной стороны пациента и во время тех фаз цикла ходьбы, в которых робот не нуждается.
  • Ответственный робот: цель этого режима - взять под контроль пациента. Робот возьмет на себя функции, которые пациент не может выполнять. Робот, скорее всего, будет работать где-то между этими крайностями, предлагая некоторую поддержку на тех этапах, когда необходимо направить пациента к желаемому поведению.

В настоящее время завершен первый прототип. Этот прототип имеет 8 активированных степеней свободы (последовательное упругое срабатывание) по схеме, как в [5]. Клинические исследования будут проведены в течение 2007 года.

Рекомендации

  • 1. Коломбо Г. и др. Тренировка на беговой дорожке пациентов с параличом нижних конечностей с использованием роботизированного ортеза. Журнал исследований и разработок в области реабилитации, 2000. 37 (6): с. 693-700.
  • 2. Шмидт, Х. и др., Разработка роботизированного симулятора ходьбы для восстановления походки. Biomedizinische Technik, 2003. 48 (10): с. 281-286.
  • 3. Езерник С., Коломбо Г. и Морари М., Автоматические алгоритмы адаптации модели походки для реабилитации с помощью роботизированного ортеза с 4 степенями свободы. Робототехника и автоматизация, IEEE Transactions on, 2004. 20 (3): p. 574.
  • 4. К. Кревер, Ф.М., Б. Хусеманн, С. Хеллер, Дж. Квинтерн, Э. Кениг. Энергозатраты гемипаретических пациентов и здоровых испытуемых: ходьба в локомате против беговой дорожки. в области доказательной медицины в нейрореабилитации. 2004 г. Цюрих.
  • 5.J. Венеман, Р.Э., Р. Круидхоф, F.C.T. van der Helm, H. van der Kooy, Разработка серии приводных систем на основе эластичного и боуденского кабеля для использования в качестве приводного механизма в тренировочных роботах типа экзоскелет. материалы дела Icorr 2005, 2005.

внешняя ссылка