WikiDer > Мейбл (робот) - Википедия

MABEL (robot) - Wikipedia

МЕЙБЛ это робот, сконструированный в 2009 году исследователями из университет Мичигана, который известен как самый быстрый в мире двуногий (двуногий) робот с коленями. MABEL может развивать скорость до 3,6 м / с (6,8 миль в час).[1][2][3][4] Название MABEL - это аббревиатура от Мичигана. Антропоморфный Двуногие с электронными ногами.[1] Среди создателей - J.W. Гризл, Джонатан Херст, Хэ-Вон Парк, Кушил Шринат и Алиреза Рамезани.[3] MABEL весит 143 фунта (65 кг), большая часть его веса приходится на верхнюю часть туловища. Ноги содержат большие пружины и соединяются в колени. Робот прикреплен к предохранительной стреле для обеспечения боковой устойчивости.[3]

Средняя скоростьПиковая скоростьДорожный просвет
1,95 м / с (4,4 миль / ч)3,06 м / с (6,8 миль / ч)3-4 дюйма

Мотивы для MABEL

  • Создайте робота, похожего на «КРОЛИКА» (французского двуногого шагающего робота), но с некоторыми изменениями.[4]
  • Сделайте робота, который может быстро бегать, адаптироваться к местности и эффективно расходовать энергию.[4]
  • Разработайте эффективные механизмы трансмиссии и управления.[4]
  • Содействовать охвату Инженерный колледж Мичиганского университета.[4]

Особенности и технологии

Запчасти

  • Весна: Каждый тазобедренный и коленный суставы содержат пружину, соединенную последовательно с двумя двигателями.[3]
  • Точечные ноги: Конец ног Мейбл имеет острие внизу, поэтому ступня каждый раз равномерно ударяется о землю.[3]
  • Стрела безопасности: Большой металлический столб, который действует для стабилизации. Поскольку MABEL работает в 2D, он нестабилен в поперечном направлении и без стрелы упадет боком.[3]
  • Страховочный трос: Тонкая веревка, прикрепленная к левой средней части MABEL, чтобы гарантировать, что робот не упадет. Это было добавлено после того, как MABEL упал при первом тестировании неровной местности.[3]

Инновационная трансмиссия

Чтобы сделать MABEL работоспособным в течение длительного периода времени, исследователи сосредоточились на способах оптимизации эффективности трансмиссии. В отличие от RABBIT, MABEL был разработан так, чтобы все четыре двигателя располагались посередине, а не на ногах. Это делает ноги более легкими и подвижными. Во-вторых, большая часть мощности MABEL хранится в больших пружинах, которые уменьшают удары и накапливают энергию. MABEL использует дифференциал так что пружина может быть заземлена торсом робота вместо прямого последовательного соединения с двигателем. Это позволяет сжатию пружин лучше применять силу, которая толкает вверх центр масс. Еще одним инновационным аспектом пружин является то, что они называются «односторонними», потому что они не выходят за пределы остальной длины, создавая ненаправленную силу.[4]

Алгоритмы управления обратной связью

Чтобы MABEL мог быть независимым бегуном и ходячим по пересеченной местности, инженеры использовали вычисления в реальном времени QNX и среду сбора данных для создания контроль обратной связи.[4] Система обратной связи постоянно подает в систему различные входные данные на основе информации от датчиков. Контроллер измеряет выходные значения с помощью датчиков и сравнивает эти значения с желаемым выходом. Разница между измеренным выходным сигналом и желаемым выходным значением - это то, что называется «сигналом ошибки». Этот сигнал затем используется для соответствующего изменения входных значений системы.[5] Этот метод управления с обратной связью выполняет тысячи регулировок каждую секунду для стабилизации робота.[3] Благодаря этой системе MABEL может не только исправляться, но и реагировать на нестыковки на местности.[4]

Информационно-пропагандистская деятельность и СМИ

Робот MABEL стал широко известен после того, как видео на YouTube, загруженное u / MichiganEngineering, набрало более 450 000 просмотров. MABEL также была показана в сегменте CNN 19 сентября 2011 года, в котором соавтор фильма профессор Джесси Гризл дал интервью в прямом эфире.[6] Вплоть до августа 2014 года MABEL использовался для разъяснительной работы во время студенческих поездок K-12 в Инженерный колледж Мичиганского университета.[4] 14 августа 2014 года MABEL был выставлен в Чикагском полевом музее, где он сейчас находится.[7]

Будущие приложения

В своем интервью CNN Джесси Гризл заявил, что такая технология может быть полезна при тушении пожаров, когда пожарные считают, что в горящем доме никого нет, но наблюдение необходимо. Позже в своем интервью он также добавил, что инновационные алгоритмы обратной связи могут сыграть роль в помощи парализованным людям. Он сказал, что алгоритмы обратной связи будут необходимы для успешного проектирования экзоскелеты, механические системы, которые прикрепляются к человеческому телу для помощи движению мышц.[6] Grizzle в настоящее время сотрудничает с Джонатаном Херстом из Института робототехники в Карнеги-Меллон, чтобы создать нового двуногого робота под названием «МАРЛО». Вместо того, чтобы ходить и бегать в 2D при подключении к штанге, MARLO будет двигаться в 3D. Робот в 3D означает, что робот будет свободно стоять без предохранительной стрелы или страховочного троса. Во время испытаний в 2013 году MARLO предприняла 15 успешных шагов, чтобы стабилизировать себя без штанги.[8]

Рекомендации

  1. ^ а б «Шаг вниз на 8 дюймов для MABEL - это шаг вперед для роботов». Michigan Engineering LabLog. Инженерный колледж Мичиганского университета. Получено 30 октября 2014.
  2. ^ Шринат, Кушил. «Совместимый гибридный контроллер нулевой динамики для стабильной, эффективной и быстрой ходьбы на двух ногах на MABEL». CiteSeerX 10.1.1.163.9747. Цитировать журнал требует | журнал = (помощь)
  3. ^ а б c d е ж грамм час Июнь, Екатерина. "Встречайте MABEL: самого быстрого в мире двуногого робота с коленями". livescience.com. Получено 30 октября 2014.
  4. ^ а б c d е ж грамм час я Гризл, Дж. (2009). «MABEL, новый робот-двуногий бегун и шагающий». 2009 Американская конференция по контролю. С. 2030–2036. Дои:10.1109 / ACC.2009.5160550. ISBN 978-1-4244-4523-3.
  5. ^ Дойл, Джон; Фрэнсис, Брюс; Танненбаум, Аллен. «Теория управления с обратной связью» (PDF). control.utoronto.ca. Получено 10 ноября 2014.
  6. ^ а б "Мейбл, двуногий робот". eecs.umich.edu. Получено 30 октября 2014.
  7. ^ Щепанский, Марцин. «Новая жизнь МАБЕЛ в Чикагском Филд-музее». engin.umich.edu. Получено 30 октября 2014.
  8. ^ Мур, Николь. «Двуногий робот выходит на улицу в штате Мичиган». umich.edu. Получено 30 октября 2014.

внешняя ссылка