WikiDer > SIGMO
 | Эта статья нужны дополнительные цитаты для проверка. (Ноябрь 2019) (Узнайте, как и когда удалить этот шаблон сообщения) |
SIGMO это человекоподобный робот предназначен для демонстрации применения пассивная динамика технологии.
SIGMO означает Synthetic, IntelliGent, MObility и был разработан командой старшеклассников для демонстрации возможностей пассивно-динамических методов срабатывания.
Технология, используемая для ходьбы SIGMO, применяется в современных протезах. Текущий протезы приближаются к ограничениям доступных технологий и требуют таких усовершенствований, как индивидуальное перемещение, более низкая стоимость и разработка легких материалов.
Существующие системы гуманоидных роботов, такие как ASIMO и QRIO использовать много двигателей для достижения движение. Эти двигатели снижают эффективность и увеличивают ненужный вес и стоимость робота. SIGMO пытается облегчить эти симптомы, предлагая систему, в которой не используются двигатели для передвижения, а вместо этого используется пассивно-динамическая технология.
Пассивно-динамические системы характеризуются низким энергопотреблением, высокой прочностью и низкой стоимостью. В основе конструкции лежит скелетная структура тело человека, состоящий из двух ног с тазобедренным, коленным и голеностопным суставами, каждая из которых представляет 1 степень свободы (DOF). Движение осуществляется с помощью сила тяжести (ходьба по склону) или минимальным срабатыванием, чтобы машина могла ходить по ровной поверхности. SIGMO был разработан с использованием проверенных методов гравитационно-пассивных динамических двуногих. К опорам были добавлены небольшие приводы, чтобы можно было ходить по ровной поверхности.
Этот метод передвижения очень энергоэффективен, поскольку для ходьбы не используются двигатели. Отсутствие двигателей также указывает на резкое снижение веса, что еще больше повышает эффективность локомотива. Это также освобождает место внутри туловища для схем, которые контролируют движения SIGMO, в отличие от других роботов, которым требуется «рюкзак», как вложения.
SIGMO имеет верхнюю часть туловища, которая имитирует движения реальных людей. Оружие моторизовано с малым серводвигатели которые позволяют SIGMO манипулировать объектами в пределах его досягаемости. Основное шасси изготовлено из алюминий листовой металл, обладающий высокой прочностью и небольшим весом. В колено розетки изготовлены из стали и алюминий. В то время как стали весит больше, чем алюминий, это помогает переносить весовую нагрузку с туловища (содержит тяжелые сервопривод компоненты) к ногам и ступням, которые опираются на землю.
Обновленная модель SIGMO, которая в настоящее время находится на стадии исследований и разработок, будет включать более точный контроль над движением конечностей и курсовой стабильностью. Чтобы добавить больше функциональности, у SIGMO будет больше двигателей, но они будут использовать каждый более эффективно, чем предыдущие разработки. Знания о методах срабатывания, полученные в ходе предыдущих экспериментов, будут применяться для упрощения и поддержания эффективного метода передвижения. В настоящее время разрабатывается структура, позволяющая использовать несколько конфигураций робота для снижения производственных затрат с течением времени и повышения гибкости конструкции во время тестирования. Прочный внутренний скелет будет изменяться, чтобы служить платформой для будущих проектов. Интеллектуальное маневрирование также будет протестировано с новым прототипом для разработки эффективных алгоритмы и модели управления как для простых, так и для сложных сред.