WikiDer > Робот-змея - Википедия

А робот-змея это тонкий сверхрезервный манипулятор. Большое количество степеней свободы позволяет руке «змея»По тропинке или вокруг препятствия - отсюда и название« змея рука ».

Определение

Роботизированная рука Elephant Trunk

Роботы-змеи также описываются как роботы континуума и хобот слона роботы, хотя эти описания являются ограничивающими по своим определениям и не могут применяться ко всем роботам-змеям.

• Робот континуума - это манипулятор, который непрерывно изгибается, как рука осьминога.
• Робот с хоботом слона - хорошее описание робота континуума. Обычно это связано с манипуляциями всей рукой - когда вся рука используется для захвата и манипулирования объектами, точно так же, как слон поднимает мяч.

Это новая область, и поэтому нет единого мнения о лучшем термине для этого класса роботов.

Роботы-змеи часто используются вместе с другим устройством. Функция другого устройства заключается в том, чтобы ввести руку-змею в Замкнутое пространство. Примеры возможных вводных осей включают установку змеевика на дистанционно управляемый автомобиль или промышленный робот, или проектирование индивидуального линейный привод. В этом случае форма рычага согласована с линейным перемещением оси введения, позволяя рычагу следовать по пути в ограниченное пространство.

Другие особенности, которые обычно (но не всегда) связаны с роботами-змеями:

• Непрерывный диаметр по длине руки
• Самостоятельная
• Либо сухожильные, либо с пневматическим управлением в большинстве случаев.

Робота со змеиными руками не следует путать с роботом. змеобот который имитирует биоморфное движение змеи, скользящей по земле.

Приложения

Возможность проникать в ограниченное пространство позволяет использовать многие приложения, связанные с проблемами доступа. Приведенный ниже список не является исчерпывающим списком возможностей, а просто указывает на то, где эти роботы используются или разрабатываются для использования.

Промышленность

• Ядерная
  • Вывод из эксплуатации ^[1]
  • Ремонт и обслуживание ^[2][3]
• Аэрокосмическая промышленность
  • Производство и сборка: внутренние кессоны крыла, реактивные двигатели и воздуховоды.
  • Подготовка поверхности: использование пневматических шлифовальных машин на всех этапах отделки поверхности перед окончательной окраской.
  • Техническое обслуживание, ремонт и капитальный ремонт ^[4]
• Автомобильная промышленность
  • Производство: Роботы со змеиными руками позволяют собирать конструкции по-разному.

Безопасность и оборона

• Обезвреживание бомбы и противодействовать терроризму ^[3]
• Поиск и спасение

Роботизированная хирургия

• Эндоскопия
• Колоноскопия^[5]
• Нейрохирургия^[5]

История роботов-змеевиков

• Тензорный манипулятор руки, изобретенный в 1968 году В. Андерсон, обычно называемый тензорной рукой Скриппса, представляет собой руку, похожую на хобот слона. Контроль осуществляется с помощью большого количества нейлоновых микроволокон.
• ANAT (подвижный подвижный багажник с шарнирно-сочлененной рамой) АМИ-100, изобретенный в 1997 году Чарльзом Хайраллахом, представляет собой модульную гипер-избыточную змеевидную промышленный робот рука.

Рекомендации

внешняя ссылка

Роботы-змеи в настоящее время исследуются несколькими крупными университетами:

• Университет Торонто: Крупная исследовательская лаборатория континуальной робототехники.
• Корнелл Университет: Команда студенческого проекта с целью разработать и изготовить класс роботизированных рук, которые лучше всего напоминают силу, плавность, точность и ловкость змеи.
• Университет Карнеги-Меллона: Исследование различных гипер-избыточных роботов, включая змеиные руки.
• Клемсон: Исследование роботов-слоновьих хоботов.
• Государственный университет Миссисипи: Исследования в области проектирования, анализа и создания континуальных роботов.
• Ноттингемский университет: Исследование континуальных роботов для ремонта на месте

Роботы-змеи производятся коммерчески:

• OC Robotics: производство для аэрокосмической отрасли (автоматическая сборка самолетов), безопасности (робототехника для борьбы с терроризмом), ядерной (снятие с эксплуатации и управление активами) и других отраслей (инспекция и техническое обслуживание).