WikiDer > Переменный язык ассемблера

Variable Assembly Language

Переменный язык ассемблера (ВАЛ) это компьютер-основан система контроля и язык, разработанный специально для использования с Unimation Inc. промышленные роботы.

ВАЛ робот язык постоянно хранится как часть системы VAL. Сюда входит язык программирования, используемый для управления системой для отдельных приложений. Язык VAL имеет простой для понимания синтаксис. Он использует ясный, краткий и, как правило, не требует пояснений. Набор инструкций. Все команды и коммуникации с роботом состоят из простых для понимания последовательностей слов и чисел. Управляющие программы написаны на том же компьютере, который управляет роботом. Как в реальном времени система, ВАЛ непрерывный траектория вычисление позволяет быстро выполнять сложные движения с эффективным использованием системной памяти и снижением общей сложности системы. Система VAL непрерывно генерирует команды управления роботом и может одновременно взаимодействовать с человеком-оператором, позволяя создавать и изменять программы в режиме онлайн.

Удобная функция или VAL - это возможность использовать библиотеки или процедуры управления. Таким образом, сложные операции можно легко и быстро запрограммировать, комбинируя заранее определенные подзадачи.

Язык VAL состоит из команд монитора и программных инструкций. Команды монитора используются для подготовки системы к выполнению программ, написанных пользователем. Программные инструкции обеспечивают репертуар, необходимый для создания программ VAL для управления действиями робота.

Терминология

Следующие термины часто используются в операциях, связанных с VAL.

Монитор

Монитор VAL - это административная компьютерная программа, которая контролирует работу системы. Он принимает ввод пользователя и инициирует соответствующий ответ; следует инструкциям из написанных пользователем программ для управления роботом; и выполняет вычисления, необходимые для управления роботом.

редактор

Редактор VAL помогает вводить информацию в компьютерную систему и изменять существующий текст. Он используется для ввода и изменения программ управления роботом. В нем есть список инструкций, указывающих компьютеру, как что-то делать. Программы VAL пишутся пользователями системы для описания задач, которые должен выполнять робот.

Место расположения

Местоположение - это положение объекта в пространстве и ориентация объекта. Положения используются для определения положений и ориентации, которые робот-инструмент должен принимать во время выполнения программы.

VAL программирование

К числовым значениям, передаваемым командам и инструкциям VAL, применяются несколько соглашений. Перед описанием каждой команды монитора находятся два символа, указывающие, когда команда может быть введена пользователем. Точка (.) Означает, что команда может быть выполнена, когда VAL находится в режиме мониторинга верхнего уровня и никакая пользовательская программа не выполняется (то есть, когда системная подсказка представляет собой точку). Звездочка (*) указывает на то, что команда может выполняться одновременно с VAL, выполняющим программу (то есть, когда системная подсказка обозначена звездочкой). Если присутствуют оба символа, команда может быть выполнена в любом случае. Большинство команд монитора и программных инструкций можно сокращать. При вводе любой команды монитора или инструкции программы имя функции может быть сокращено до такого количества символов, которое необходимо, чтобы сделать имя уникальным.

Для команд и инструкций угловые скобки <> используются для заключения элемента, который описывает фактический аргумент, который должен появиться. Таким образом, программист может указать соответствующий элемент в этой позиции при вводе команды или инструкции. Обратите внимание, что эти скобки используются здесь для пояснения и никогда не должны использоваться как часть команды или инструкции.

Многие команды и инструкции VAL имеют необязательные аргументы. Для обозначений необязательные аргументы заключаются в квадратные скобки, []. Если после такого аргумента стоит запятая, запятая должна быть сохранена, если аргумент опущен, если ничего не следует. Например, команда монитора BASE имеет вид:

БАЗА [], [], [], [<вращение>]

Чтобы задать изменение направления Z только на 300 миллиметров, команду можно ввести любым из следующих способов:

  • БАЗА 0,0,300,0
  • БАЗА ,, 300,
  • БАЗА ,, 300

Обратите внимание, что должны присутствовать запятые перед числом 300, чтобы правильно связать число с изменением направления Z. Как и угловые скобки, квадратные скобки никогда не вводятся как часть команды или инструкции.

В командах и инструкциях могут появляться несколько типов числовых аргументов. Для каждого типа существуют ограничения на значения, принимаемые VAL. Следует соблюдать следующие правила:

  1. Расстояния вводятся для определения местоположений, в которые должен двигаться робот. Единица измерения расстояний: миллиметр, хотя единицы никогда явно не вводятся для какого-либо значения. Введенные значения расстояний могут быть положительными или отрицательными, с их величинами, ограниченными числом, представляющим максимальный радиус действия робота (например, 1024 мм и 700 мм для роботов PUMA 500 и PUMA 250 соответственно). В пределах полученного диапазона значения расстояния могут быть указаны с шагом 0,01 мм. Обратите внимание, однако, что некоторые значения не могут быть представлены внутри и хранятся как ближайшее представимое значение.
  2. Углы в градусах вводятся для определения и изменения ориентации, которую робот должен принимать в названных местах, и для описания угловых положений суставов робота. Значения угла могут быть положительными или отрицательными, а их величина ограничена 1800 или 3600 в зависимости от использования. В пределах диапазона значения угла можно указывать с шагом 0,01 °. Значения не могут быть представлены внутри, однако они хранятся как

ближайшее представимое значение.

Система VAL

Функция VAL заключается в регулировании и управлении роботизированной системой, выполняя команды или инструкции пользователя. В дополнение к тому, что VAL является компактной автономной системой, она была спроектирована так, чтобы быть интерактивной, чтобы минимизировать время программирования и предоставлять как можно больше средств программирования.

Внешнее общение

Стандартная система VAL использует терминал консоли оператора и блок ручного управления для ввода команд и данных от пользователя. Пульт оператора служит основным устройством связи и может быть либо терминалом прямого воспроизведения, либо терминалом печати. Взаимодействие с другими устройствами в автоматизированной ячейке обычно осуществляется путем мониторинга входных каналов и коммутации выходов. Таким образом, робот может управлять скромной ячейкой без необходимости использования других программируемых устройств.

Операционная система VAL

Контроллер имеет два уровня работы:

  • верхний уровень называется операционной системой VAL или монитором, потому что он управляет операциями системы, включая взаимодействие с пользователем;
  • второй уровень используется для диагностических работ на аппаратной части контроллера. Системный монитор - это компьютерная программа, хранящаяся в программируемой постоянной памяти VAL (ВЫПУСКНОЙ ВЕЧЕР) в компьютере / контроллере.

Память PROM сохраняет свое содержимое в течение длительного времени, и поэтому VAL становится доступным сразу после включения контроллера. Монитор отвечает за управление роботом, а его команды поступают от блока ручного управления, системного терминала или программ. Для повышения универсальности и гибкости монитор VAL может выполнять свои команды даже во время выполнения пользовательской программы. Таким образом можно обрабатывать команды, в том числе для управления состоянием системы, определения местоположения роботов, хранения и извлечения информации с дискеты, а также для создания и редактирования программ управления роботами.

Рекомендации

  • PUMA 560 VAL Руководство