WikiDer > DARPA Grand Challenge (2005)

Секунда беспилотный автомобиль соревнование DARPA Grand Challenge Это была дистанция 212 км (132 миль) для бездорожья, которая началась в 6:40 утра 8 октября 2005 года, недалеко от границы штата Калифорния / Невада. Все, кроме одного из 23 финалистов гонки 2005 года, преодолели дистанцию ​​11,78 км (7,32 мили), пройденную лучшим автомобилем в гонке. 2004 гонка. Курс успешно прошли пять автомобилей:

Пропуск на бутылку пива

В гонке 2005 года автомобили проехали через три узких туннеля и прошли более 100 крутых поворотов влево и вправо. Гонка завершилась Пропуск на бутылку пива, извилистый горный перевал с отвесными обрывами с обеих сторон. Хотя курс 2004 года требовал большего набора высоты и требовалось несколько очень крутых поворотов (хребет Даггетт) в начале маршрута, на нем было гораздо меньше поворотов и в целом более широкие дороги, чем на маршруте 2005 года.

Естественное соперничество между командами из Стэнфорд и Университет Карнеги-Меллона (Себастьян Трун, руководитель Стэнфордской команды ранее был преподавателем Карнеги-Меллона и коллегой Ред Уиттакер, руководитель команды КМУ) разыгралась во время гонки. Механические проблемы преследовали H1ghlander до того, как его обошел Стэнли. Участие Gray Team было само по себе чудом, так как команда из пригорода Нового Орлеана попала в ловушку. ураган Катрина за несколько месяцев до гонки. Пятый финишер, Terramax, вступил в 30 000 фунтов из Ошкош Грузовик, финишировал на второй день. Огромный грузовик всю ночь простаивал на трассе и особенно ловко шел по узким дорогам перевала пивных бутылок.

Национальные квалификационные соревнования (NQE)

Из первоначальных 195 претендентов первоначально 40 команд были отобраны для участия в Национальном квалификационном мероприятии (NQE). Три команды были добавлены 23 августа 2005 года к 40 командам полуфиналистов, которые были отобраны из посещений объектов, отправив 43 команды в NQE.

Национальные квалификационные соревнования проходили в г. Калифорния Спидвей в Фонтана с 27 сентября по 5 октября. Результаты NQE были использованы для сокращения 43 команд до 23 для участия в гонке 8 октября.

Эксплуатационные характеристики автомобилей в NQE оценивались по (1) времени, затраченному на прохождение курса; (2) количество препятствий, успешно пройденных без контакта; (3) количество успешно пройденных ворот. DARPA не раскрывает относительную важность этих трех факторов. Окончательный рейтинг автомобилей DARPA с точки зрения поул-позиции в турнире Grand Challenge Event (GCE), возможно, был отчасти субъективным.

Ниже показаны результаты NQE DARPA 2005 г., отсортированные сверху вниз по выполненным запускам и пройденным воротам, составленные из DARPA опубликовало результаты NQE. Такой порядок не соответствует рейтингу результативности команды DARPA. (Например, этот порядок не отражает скорость как элемент производительности.) Команды, выделенные зеленым цветом, были командами, выбранными DARPA для участия в гонке Grand Challenge в пустыне.

Было проведено четыре запуска NQE. Вышеупомянутые четыре основных столбца отсортированы от худших к лучшим запускам каждой команды. «Время» означает время в минутах для завершенного прогона, а «х» означает незавершенный прогон. «Ворота» указывает количество ворот на трассе, которые были пройдены (всего их было 50 за проход). «Препятствия» обозначают количество пройденных препятствий на трассе (всего их было 5 за пробег). «Finishes» указывает общее количество запусков, которые команда успешно выполнила (всего было 4 запуска). «Всего ворот» указывает общее количество ворот, которые команда успешно миновала. Команды сортируются сверху вниз по завершенным пробежкам, а затем по общему количеству пройденных ворот. Команды, обозначенные как «участники гонки по пустыне», - это команды, приглашенные DARPA для участия в гонке по пустыне Grand Challenge. Источник данных

В первом и втором заезде было только 4 препятствия, тогда как в третьем и четвертом заезде было 5 препятствий. Результаты NQE, представленные в таблице выше, показывают, что запуски каждой команды отсортированы слева направо от худшего до лучшего, чтобы лучше проиллюстрировать относительный рейтинг (то есть не в порядке фактической последовательности запусков). Рейтинг участников пустынной гонки Grand Challenge, похоже, определяется количеством пройденных ворот. Кроме того, неизвестно, какие критерии использовало DARPA для квалификации участников, поскольку принятие, по-видимому, было вызвано решением главного судьи.

6 октября отобранные команды доставили своих роботов к месту старта. 7 октября у команд был день, чтобы починить любые части роботов, сломанные в ходе транспортировки, перед самой гонкой.

Раса

Видео Google Talk о гонке DARPA 2005 доступно по адресу YouTube

Маршрут, по которому должны следовать роботы, был предоставлен командам за два часа до старта в виде компьютерного файла с GPS координаты, по одной на каждые 72 м (237 футов) маршрута, с более частыми путевыми точками на сложных участках. Некоторые команды использовали топографические карты и аэрофотоснимки, чтобы вручную составить карту и запрограммировать точные параметры пути и скорости. Как только гонка началась, роботам не разрешалось каким-либо образом связываться с людьми.

Каждый робот стартовал в разное время и был «приостановлен» на разное время во время гонки; DARPA компенсировало смещенное время старта и вычло время паузы из общей суммы каждого робота, чтобы получить его окончательное официальное время. Приз в размере 2 миллионов долларов был вручен в воскресенье, 9 октября 2005 года.

Конкуренты 2005 года были намного успешнее, чем конкуренты 2004 года; только один не смог преодолеть отметку 11,84 км (7,36 миль), установленную лучшим участником 2004 года, Песчаная буря. К концу 18 роботов были выведены из строя и пять роботов закончили курс. В первый день, Стэнли из Стэндфордский Университет, и H1ghlander и Песчаная буря из Университет Карнеги Меллон, финишировали с разницей в несколько минут, причем Стэнли первым пересек финишную черту. Кэт-5 от Gray Team стартовали намного позже, но закончили за сопоставимое время. Гонка была приостановлена ​​на ночь, и один участник, TerraMax, уехал на трассу на 83 миле; В воскресенье у TerraMax была сцена, когда он с опозданием вернулся домой.

Победителем DARPA Grand Challenge 2005 года стал Стэнли, время прохождения которого составило 6 часов 53 минуты и 8 секунд (6:53:08) со средней скоростью 30,7 км / ч (19,1 миль в час). Песчаная буря CMU последовала с 7:04:50 со скоростью 29,9 км / ч (18,6 миль в час) и H1ghlander со скоростью 7:14:00 со скоростью 29,3 км / ч (18,2 миль в час). Кат-5 Grey Team проехал в 7:30:16 со средней скоростью 28,2 км / ч (17,5 миль в час). Terramax от Oshkosh Truck финишировал в 12:51 и не мог претендовать на приз, потому что он превышал десятичасовой лимит.

В Официальный веб-сайт (требуется плагин Flash player) содержал карту и позиции конкурентов, а TG Daily опубликовал текущую сводку событий дня.

Участники забега

DNF = не закончил

Сайты групп

Рекомендации

внешняя ссылка

Викискладе есть медиафайлы по теме DARPA Grand Challenge 2005.

Официальные сайты

• Страница результатов гонки 2005 года

Технологии

• Анализ алгоритма CART, использованного победившей командой Стэнфорда
• Исходный код CART, используемый для отличия дороги от окружающей пустыни

ТВ и видео освещение

• NOVA: Великая гонка роботов
• Предварительные видео участников соревнований
• WMV Видео, показывающее мир глазами Стэнли.
• Видео Google: Лекция Себастьяна Труна о победе в GC 2005

Освещение в прессе

• CNN.com: Роботы не справляются с вызовом Grand Challenge
• Журнал полевой робототехники, специальный выпуск о DARPA Grand Challenge, часть 1
• Журнал полевой робототехники, специальный выпуск о DARPA Grand Challenge, часть 2
• Новости отборочных мероприятий и командные блоги
• Статья Wired Magazine о DARPA Grand Challenge и Стэнли.
• Статья Popular Mechanics о DARPA Grand Challenge.
• Научно-популярная статья о DARPA Grand Challenge.
• Статья в Scientific American о DARPA Grand Challenge.
• NOVA: Великая гонка роботов